不规则碰撞检测

1. 包围盒法：使用简单的几何形状（如轴对齐的包围盒或凸包）来近似物体的形状，先对包围盒进行碰撞检测，减少实际详细检测的计算量。

2. 网格检测：将复杂物体分解为多个小三角形，利用三角形之间的交点算法判断实际碰撞情况，适用于复杂形状。

3. 点云法：通过分析物体表面的点云数据，确定点与点之间的距离和相对位置，以判断碰撞。

4. 分离轴定理（SAT）：利用随机选择的方向（轴），判断物体在某些方向上的投影是否重合，来判断是否发生碰撞。

5. 碰撞体积重叠检测：避免直接检测所有形状，可以定义几种典型的碰撞体积（如球体、盒子、胶囊等），通过检测这些体积之间的重叠来快速判断碰撞。

6. 物理引擎使用：如使用现有物理引擎（如Bullet、PhysX），它们内部实现了优化的碰撞检测算法，通过简化物理计算来提高效率。

7. 递归细分法：在初步检测到碰撞后，递归地细分物体与碰撞体之间的空间，进行更精确的碰撞细节检测。

激光测距仪：用于精确测量物体之间的距离和位置变化，能够快速捕捉运动物体在碰撞前后的变化。

加速度传感器：通过监测物体在碰撞过程中的加速度变化，帮助识别碰撞的强度和方向。

高速摄像机：能够拍摄高速运动的物体，以分析碰撞过程中的动态行为，提供详细的视觉数据。

碰撞声学传感器：利用声音波的特性监测碰撞事件，分析撞击时发出的声波，以判断碰撞的性质和影响。

力传感器：能够实时监测物体之间发生的接触力和冲击力，为不规则碰撞提供必要的数据支持。

三维激光扫描仪：用于捕捉物体的三维形状变化，提供详细的碰撞前后模型对比数据，帮助分析相互作用。